Развој и интеграција технологија пројековања интелигентног мехатроничког интерфејса за примену у медицини (HUMANISM)

"Технолошки допринос огледа се у интеграцији технологија пројектовања и управљања интелигентним мехатроничким системом у мерно-позициони систем за пацијента и оператера. Научни допринос биће остварен пре свега кроз моделирање моторне вештине оператера, интеграцију комплексног сензорског система у бесконтактно праћење покрета алата и руку оператера као и утицај електомагнетних поља комплексне опреме на пацијента. Биће реализован интелигентни мехатронички систем, робот паралелне конструкције и високе прецизности способан да изврши мануелне команде оператера са управљачке палице и да пројектује импедансу интеракције са ткивом на управљачку палицу тако да је осети оператер. Биће реализован интегрисан систем позиционирања пацијента и дигиталног радиографског (флат панел) позиционера за интервенције на кичми. Позиционер пацијента и флат панела биће пројектован као независан систем са аутономним вишеосним синхроним кретањем. На њему ће се позиционирати мехатронички интерфејс. Софтвер за регистрацију 2Д слика у 3Д моделе повезаће преоперативно дефинисане параметре са интраоперативним, и допуњено сликом алата на роботу. Универзалност софтверских алата наслеђује се из ИГСТК базе чиме се омогућује портабилност развијених софтверских алата са опреме на опрему, али и на друге сличне интервенције. Кориснички интерфејс биће пројектован тако да својом флексибилношћу подржи дуготрајан развој конвергирајући ка функционалности. У систем позиционирања пацијента и флат панела биће интегрисан и високо осетљив сензорски систем са Хол-ефект сензорима за мерење 5 координата сталног магнета, постављеног на алат. Тиме се решава проблем безбедности приликом пункције, а истражиће се и могућност навођења искључиво у магнетном пољу без употребе зрачења. Идентичан сензорски систем снимаће и покрете шаке у циљу прикупљања података за моделирање манипулације колоноскопом. Праћење врха колоноскопа на бази Хол ефект сензора допуниће манипулативну информацију и омогућити моделирање маневара. Ти модели биће размотрени и биће предложен скуп елементарних вежби потребних да се робот користи као хаптички интерфејс са програмабилном механичком импедансом, а оператер припреми низом вежби за сложене маневре. Снимљени подаци биће моделирани у глобалне моделе пропагације колоноскопа и моделе интеракције. Ти модели биће интегрисани у управљачки систем колоноскопа. Утицај електомагнетних поља пројектоване опреме на човека као и на другу, већ инсталирану опрему биће посебно размотрен и истражен са циљем израде пројекта електричних инсталација ниског и високог напона у циљу усаглашавања са медицинским нормама ЕН60601-x очекујући да се комплетна верификација система изврши управо у болничком окружењу на клиникама за радиологију и гастроентерологију Клиничког центра Ниш. Клинички протоколи евалуације пацијената пре и после интервенције, као и рехабилитација по завршеној вертебропластици биће пажљиво састављени у складу са добром клиничком праксом и важећим етичким кодексом."."